MARC状态：审校 文献类型：中文图书 浏览次数：24
- 题名/责任者:
- 面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术/张建华, 刘振忠, 刘璇著
- 出版发行项:
- 北京:科学出版社,2022.2
- ISBN及定价:
- 978-7-03-071417-6/CNY119.00
- 载体形态项:
- 196页:图;25cm
- 个人责任者:
- 张建华 著
- 个人责任者:
- 刘振忠 著
- 个人责任者:
- 刘璇 著
- 学科主题:
- 似人机器人-柔性控制-研究
- 中图法分类号:
- TP242
- 一般附注:
- 本书相关研究工作得到国家自然科学基金项目（项目编号：51575157）的资助
- 书目附注:
- 有书目
- 提要文摘附注:
- 全书共6章，重点阐述与人共融协作机器人的部分关键理论与技术，主要包括仿人关节柔性驱动特性、仿人关节柔性生成、安全避障和双臂动力学建模相关研究。首先，通过研究人体肘关节肌肉驱动特性，提出一种基于双编码器反馈的关节仿人柔顺控制方法；然后，分别研究了附加外传感器的预测性避障算法和无外传感器的非预测性碰撞检测算法；最后，提出一种双臂协作机器人动力学建模方法。本书适合对机器人数学基础、运动学与动力学建模、规划与控制等基础知识有一定了解的高校学生、科研人员或相关行业从业人员参考学习。
- 使用对象附注:
- 柔性控制研究人员
全部MARC细节信息>>